Renang telah dikenal sejak zaman prasejarah.
Fakta sejarah menyebutkan bahwa lukisan dari zaman batu telah ditemukan di
dalam "gua para perenang" dekat Wadi Sora (atau Sura) dibagian
Barat-Daya Mesir dekat Libya.
Pada gambar-gambar tersebut terdapat gaya
dada atau gaya anjing mengayuh. Meskipun gambar tersebut mungkin berkaitan
dengan prosesi ritual yang artinya tidak ada kaitannya dengan renang.
Selain itu, hampir semua kebudayaan kuno yang
pernah hidup di dunia, ditemukan gambar-gambar atau keterangan-keterangan bahwa
di daerah tersebut telah mengenal aktivitas berenang.
Misalnya, di stempel
lilin Mesir yang bertanggal antara 4000 dan 9000 tahun SM gambar timbul
Babilonia, gambar timbul Nagoda yang berangka tahun 3000 tahun SM, di Istana
Indian Mohenjo Daro dari 2800 tahun SM, Istana Minoan Minos of Knossos di
Kreta, serta makam kuno Mesir dari 2000 tahun SM.
Renang sejak dulu sudah dijadikan
keterampilan yang wajib dimiliki oleh para prajurit. Di Jepang, renang
merupakan salah satu keahlian terhormat Samurai. Cerita rakyat Jerman
menjelaskan tentang renang yang dengan sukses digunakan dalam perang melawan
bangsa Roma, bahkan ksatria pada abad pertengahan harus bisa berenang dengan
menggunakan baju zirah yang terbuat dari besi.
Tahun 1603, organisasi renang pertama
dibentuk di Jepang. Kaisar Go-Yozei dari Jepang menyatakan bahwa murid sekolah
harus dapat berenang. Pada tahun 1908, asosiasi renang sedunia dibentuk dan
diberi nama FINA (Federation
Internationale de Natation de Amateur).